引用5楼详细内容：

从机如果是转矩控制，不加编码器时低速时容易不稳。这是SLVC控制的缺陷。

我们一般想你这种硬性的连接，都是两台都加编码器。

如果是柔性连接，一般可主的加从的不加，但我一般是都加。因为主的加从的不加速度高时（1000多米），主从上明显速度上就有差值，虽然对使用不影响

引用2楼详细内容：

从机如果是转矩控制，加不加编码器有影响吗？

引用1楼详细内容：

两个都加编码器更好，精度更高。如果一个加一个不，也可以但有时齿轮箱会出现异响。

关于这个问题，前段时间各位都讨论过了，你看下这个链接，就能明白了

http://www.ad.siemens.com.cn/club/bbs/post.aspx?a_id=1461368&b_id=104&s_id=0&num=42#anch

S120主从控制，电机速度为什么有误差