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发布于 2020-06-23 12:25:48
1楼
“用P不用PI”？
不用积分环节，那就是个有差系统。（不管P放到多大，最终实际值也不等于给定值。只不过P越大，误差越小罢了。）
一台固定型号的电机，它的额定转矩，最大转矩是固定的。在;S120控制上，当达到设定的电机转矩限制时，自然会控制冻结输出。
有些参数在此未必显示完整。要去看手册上的功能图。
说实话，“用P不用PI”其实就是让积分时间无穷大而已。
要想做成无差系统，必须使用积分。
对于转矩控制，通常的影响不在这里，系统性能主要是受到前馈预控的影响。
前馈预控，关系到变速过程中的转矩输出（系统惯量的影响。）
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