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发布于 2020-06-23 16:49:48
1楼
input确实是被控对象的反馈值，和设定值对应
下面的反馈值是机械执行机构的当前位置，如果有的话，为什么这个块需要执行机构的位置，是因为这个块是用在慢速动作的执行机构，例如电动执行器，与电磁阀不同，开多少立即就动作到多少，而电动执行器需要一个较长的时间，所以需要知道运动到多少了，否则如果设定开度50%，结果随着执行器打开的过程中，反馈Input还在继续变大，根据积分作用输出会继续变大，这个块通过计算打开时间会把这一部分导致的积分值变大的部分清除。如果是动作很快的电磁阀，用PID_COMPACT就好了，无需这个块。而如果没有反馈位置，就只能人工测量开到关的时间，系统估算当前执行器位置。
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