HOMING MODE 

模式2与模式8的作用是一样的，不同的是模式2下homed信号不会被复位，相同的是靠位置传感器被触发的上升沿信号来将position参数的值设置为当前实际位置值。

当然，这个位置传感器的信号是有延迟的，这个延迟既有物理方面的，也有逻辑方面的。

物理方面：传感器电路从被触发到电路输出高电平会有电路延时，运动的快慢会导致这个信号触发过程的延迟会有不同，而外部信号进入输入模块转换为逻辑信号也会有延迟，这里既有电路延迟也有滤波延迟，这个延迟根据不同类型的输入模块是相对固定的。

逻辑方面：当传感器信号被转换为逻辑信号后，在什么OB被刷新就很重要了，如果信号在OB1刷新且OB1的扫描周期比较大且波动也较大，那么触发被动寻参设置位置值的指令的延迟也是不确定的。如果信号是在OB91被刷新的，那么这个延迟是可以确定的，最大一个OB91的周期。

因此，使用高性能的输入模块，并将数字量输入置于过程映像分区“PIP OB Servo”中，设置的数字量输入滤波时间必须小于参考点开关处输入信号的持续时间，设置合理的回零速度，才能保证运动中回零的精度是相对比较高的。