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发布于 2020-07-08 12:00:23
17楼
电机之间对拖会存在机械运动上的放大和反馈，这是振荡发生的基本条件。
如果不加变化率，偏差中没有历史信息，PI调节器的反应跟不上当前变化，会有输出相位上的差别。
10%以下出现震荡，可能是调节周期变短，使两者之间达到了振荡要求的相位平衡条件（两个运动上存在相互传递和反馈的电机之间，各自力矩变化周期的相位差是2π的整数倍）。
对传动了解比较少，只是觉得和电路的振荡有相似之处
原理搞透彻了，就能对症下药啊，理论指导实践，实践丰富理论。点赞、
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