引用18楼详细内容：

我同意你的观点，循环中断要比定时器更稳定一些。

主要的原因在于循环中断的优先级高于定时器的优先级，当然循环中断是不会打断定时器的运行的。

也就是说定时器的更新并不是当程序扫描到定时器指令时才更新，一扫描周期可能会更新多次。

像你例子中分3个定时中断，我感觉还是有比较大的隐患的。

0.5ms 10ms 20ms的定时中断意味着什么

也就是说 20ms定时中断运行时，中间至少调用了40次 0.5ms的程序，

第一种情况：假设OB的优先级相同的话，

如果0.5ms中的程序较大的话，都有可能出现20ms定时中断被丢弃的情况，在这个地方还没有考虑10ms的定时中断，如果考虑10ms定时中断的情况，里面的情况就更复杂一些。

你可以通过优化的OB临时变量看一下，是否有OB被丢弃或者超出看门狗时间。

默认情况下，诊断信息是不选择的，即使出现这种情况，CPU也不会报警。选择上排队和诊断，你看一下。

某些情况下，循环中断OB不是像你想的那样，10ms的定时中断，有可能呢50ms运行，这个也不是不可能发生的。

所以你说循环中断不准，首先看一下循环中断的时间是不是真正的按照你的想法运行的。

引用13楼详细内容：

相比于定时器，我还是更相信循环中断一点。

我把原来的一个OB按功能分成3个周期不同的OB，分配高优先级的OB号给短周期OB。

参考时基IO的原理，采集标记时间戳的OB周期最短500μs（极限值）。

理论上精度可以到0.5ms。

唯一的一个问题，不确定1500背板总线周期是不是固定的，如果浮动就没办法了。