回复：G120做简易伺服定位出现抖动现象-技术论坛-工业支持中心-西门子中国

回复：G120做简易伺服定位出现抖动现象

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yming

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钻石如何晋级?

发布于 2020-07-22 10:21:17

6楼

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以下是引用Zane在2020-07-20 00:09:15的发言 >4楼：

现在用的是直线插补的算法，属于前馈加PI控制，应该是无差系统

以下是引用风起云在2020-07-19 23:06:02的发言 >3楼：把速度环调成这样还...

引用3楼详细内容：

把速度环调成这样还能正常定位正常使用，只能说西家的驱动太厉害了。

他把速度环的积分关了（=0）；当定位到位，速度环偏差给定出现微小信号时，其增益不足推动电机旋转。

表现为不抖动。

学而时习之，不亦说乎？温故而知新，不亦乐乎？

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guzhang

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