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回复：转矩方向改变的转矩方向使能

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钻石如何晋级?

发布于 2020-08-04 11:27:54

2楼

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以下是引用老兵在2020-08-03 20:30:34的发言 >1楼：

你可以这么理解：B220，是方向请求。P165，是方向允许。

80的同理。

我还有个疑问。

论坛首页《西家传动之6RA80串并联文章集锦》中的文章，主从的P50165分别使用对方的r53190.0(转矩方向已使能)；如果165是使能命令，这样互相等待，岂不是永远不具备使能条件？

假设初始条件，主从的B220都是0， P165也都是0；此时只有M0和MII方向使能。如果此时转矩请求方向改变，是不是 B220等P165, P165又来自另一台的B220, 这不是死循环吗？

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guzhang

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