芳工这些都要实践摸索，递推对于数字量编码器测速可用（一般应用中低速可用M法），一阶滤波就是将连续的指数斜坡离散成一阶的差分递推方程高阶可类推，采样时间到底定在1ms还是其它由你要求的响应及精度决定，对于滤波而言一般来讲：低阶+快速采样的效果约等于高阶+慢速采样的效果；强系数+慢采样效果约等于弱系数+快采样效果。滤波系数可以做成变量至少我经常这么做与你想过滤掉哪个频率有关，当可观测可控制的物体运动快时你可以适当提高系数允许更高点的频率通过即扩展通带，物体慢下来时可以适当降低点系数即收紧通带。

      有效位我一般这样处理例如输入0-10V对应0-32000，我很多时候会扩展K倍到0-32000*K，这样做并没有提高采样的分辨率以及精度（精度和分辨率仅由传感器和采样控制器本身性能决定，不取决于用户的应用程序），但是这样扩充后你的程序里的算法多了周旋的余地。