目前来说 重复性精度 不是问题 ，为啥这么说呢，影响重复性精度 最大的因素是减速机间隙和寿命。目前知名大厂的机器人减速机都是很好的产品。很多厂机器人用了几年，重复定位精度仍然能满足工艺要求。更多出问题的是 柔性线缆， 传感器寿命， 和产品本身的寿命问题。

先说XYZ  我理解成 三轴直线伺服系统，

这种方案 优点是1 结构方案简单，算法清晰，2 相对载重更大  缺点是 1 同等移动范围，这种系统结构庞大。 2 速度相对慢，

对应这类XYZ 应用，除了本帖开头说的 通用工业机器人外 还有并联型机器人，类似蜘蛛手机器人。

在轻载领域应用成熟。

说回 工业通用机器人，很多厂家开发了 针对XYZ类搬运应用的  4轴串联机器人。 相对负载大，集成商开发简单。

不过 不少码垛类应用  也在用6轴系统，因为姿态和可达性更自由。能够应对客户多种要求。