理论上刚性连接采用的是主从控制模式，这是教科书式的说法。这种主从控制一般都是多电机的同轴连接应用。而柔性连接的多电机同步控制，一般都是采用同步控制方案。比较典型的应用是，长距离的传输带驱动。这个时候，可以通过下垂特性实现各电机力矩平衡。

在西家传动栏目，有一个多电机同步驱动，力矩分配应用的推荐文档，讲的方法和应用场合很好理解，所以，你可以去看看，或许有些收获吧。

其实传动控制的基本用法，都是比较典型的，而实际的场合，特定的条件又是千奇百怪的，所以，如何把基本的用法与实际情况有机联系，实现控制需求。这是需要做工作的。

比如，我在今年一个双电机同步控制项目中，发现，用下垂特性，实现两电机的负荷平衡，在动态时有效。稳态时就不行了，而一个恒转速控制，另一个力矩限幅控制，在稳态时力矩平衡有效，动态时就不行了。所以，我就采用系统变速时，用下垂特性激活，系统稳态时，用一个恒速，一个力矩限幅控制。而下垂特性封锁。应用效果很好，完全满足系统的控制需求。