PID的无扰动切换，简而言之就是手动调节切换到自动调节时，自动调节积分项从当前手动输出开始，就是将当前输出给积分初始化。

手上有个倍福PLC项目，用变频风机调节管道气体温度，我在调用系统PID库指令时，发现积分项被定义成静态变量，从库指令外部根本没法对积分项操作，如此简单的需求，居然不能实现，只好用自己动手写一段PID程序：

1，先定义PID接口

FUNCTION_BLOCK PID
VAR_INPUT
 Man_Auto:BOOL; （*手动自动切换，手动：=1，自动：=0*）
 Man_Value:REAL;   （*手动给定输入值*）
 PVn : REAL;           （*过程值输入，或反馈值、测量值*）
 SPn :REAL;             （*自动调节时的设定值、目标值*）
 Kc :REAL;           （*P参数0.01-99.99*）
 Ts :REAL;             （*PID的扫描执行周期，单位秒；比如100ms执行一次，则为0.1s*）
 Ti :REAL;            （*积分时间，单位秒；0.1-99.99*，不允许为0，可在外部限制*）
 Td :REAL;             （*微分时间，单位秒；0.01-99.99*）
END_VAR

VAR_OUTPUT
 Mn :REAL;        （*PID输出*）
END_VAR

VAR

 ManAutoLast:BOOL;   （*手动自动切换的上次状态*）
 AutoEdge:BOOL;        （*自动状态上升沿*）
 Mx:REAL;           （*PID计算的积分项*）
 EVn:REAL;          （*本次周期目标值与过程值的偏差，error value的首字母*）
 EVn0:REAL;          （*上一次计算周期的偏差值*）
 MPn:REAL;          （*PID计算的比例项*）
 MDn:REAL;            （*PID计算的微分项*）
END_VAR

（********）

2，PID程序：

AutoEdge:= ManAutoLast  AND (NOT Man_Auto ); (***手动转自动上升沿**)
ManAutoLast:=Man_Auto;
IF AutoEdge THEN
    Mx:= LIMIT(20.0,Man_Value,60.0);  （*自动调节时，积分初始化*）  
END_IF

IF Man_Auto THEN
     Mn:= LIMIT(20.0,Man_Value, 60.0);   （*手动调节时给定值*）
ELSE
     EVn:=(SPn - PVn ) ;                         （*自动调节PID计算*）
     MPn  := LIMIT(-60.0,(Kc * EVn),60.0) ;   （*设置比例项的边界*）
            IF Mn>0.0 AND  Mn<100.0 THEN      （*为防止积分饱和，设置冻结积分计算的条件*）
                       Mx:=LIMIT(18.0,( Kc*Ts/Ti*EVn+Mx), 100.0);   （*积分项计算公式，并设置边界*）
             END_IF
     MDn := Kc * Td / Ts * (EVn  -  EVn0);
     Mn:=LIMIT(18.0,(MPn+Mx+MDn),60.0);    （*PID计算：= 比例项+积分项+微分项；积分项是主干*）
     EVn0:=EVn;    
END_IF