6RA70调速器，冲击性负载（两凸轮旋转，各推一个小车来回运动），速度波动很大，请大师帮忙指点如何调整参数：

电机参数：

功率200KW/电流492A/电枢电压440V/励磁电流12.2A/额定转速1500转/弱磁2400转。

调速器型号：

6RA7085-6DV62-0/输入：400V/498A，输出：+-420V/600A 励磁输入：400V/25A，输出325V/25A

调速器P081=1，弱磁运行；编码器测速，P143=1826r/min。

按照电机参数依次优化：P051=22，P051=25，P051=26，P051=27

实际运行时速度波动很大，各参数记录数值如下：

R015= 388-391

R016= 386-389

R017= 50.17-50.18

R018= 21-164 (持续观察约8秒钟记录看到的最小值，和最大值，部分小数点后数值未记录，下同)

R019= 17-59

R020= 0-99.9

R021= 0-148

R022= -22-+182

R023= -7.6-+9.8

R024= 88-103

R025= 88-104

R026= 97.02(不动)

R027= 97.02(不动)

R028= 97.02(不动)

R029= 97.02(不动)

R034= 80-133

R035= 57-66

R036= 55-71

R037= 415-423

R038= 380-458

R039= 416.9(不动)