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恭喜，你发布的帖子
发布于 2020-09-29 16:51:35
11楼
采样时间，和，执行pid间隔，要清楚明白是什么概念。
执行，是运算一次pid。就算不更新采样，用旧采样值，也可以进行运算。采样时间是过去两次采样之间的时间，这个时间仅对将要执行的一次运算有用，理论说明，这个时间不必固定。8点到9点，汽车走了100公里，9点到11点汽车走了180公里。这里，我对汽车采样了三次。知道汽车平均速度有下降。这是不等时采样。利用不等时采样，是没必要用精密计时的。你试试感觉一下上面的车速？
你只要把采样值和采样时间同时更新给pid，就能得到正确的结果。1秒采样一次，0.8秒采样一次，10毫秒又采样一次都没问题。
采样时间1s，设置了Ts为1s，PID的执行周期到底为多少，是程序扫描周期吗，还是由两者最小值决定？
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