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恭喜，你发布的帖子
发布于 2020-09-30 08:30:32
12楼
采样时间1s，设置了Ts为1s，PID的执行周期到底为多少，是程序扫描周期吗，还是由两者最小值决定？
pid的执行周期跟采样时间没关系的。
PID，调用一次就运算一次，输出就刷新一次
只要你愿意输出刷新，就随时执行都可以。
对PID来说，他关注的是采样时间，对输出来说，他关注的是执行时间。 PID，在执行的那一刻，只要采样值跟采样时间能对应是同一个时刻就可以运算正确。
这样不定时的执行，需要增加一个操作，就是记录每次采样之间的，间隔时间，填写到采样时间里面。
要精密计时执行PID只是因为大家不想修改采样时间，其实采样时间是一个变量来的。
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