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恭喜，你发布的帖子
发布于 2020-09-30 21:43:39
11楼
这个题目还是挺有意思的。使用S120，以前我只用矢量的VC。没用过伺服模式的。最近通过使用S120的伺服模式做速度闭环控制，就发现过去的对伺服控制模式认识有误，把它想得太神奇，太高大上了。伺服模式的传动与VC模式的，比什么呢？只能比响应速度快了，其他的，调速的品质还是差。难怪，一个S120的CU能带6个伺服轴，却只能带4个矢量VC轴。矢量模式因为它的复杂程度，占用了控制器CPU更多的资源。所以带的轴数就少了。
用过伺服模式的S120，就发现，自己做个PI调节器，在伺服模式下也能把电机转速调节的很好，很平滑。
要说S120这个传动的控制平台确实挺有意思的。对使用者而言，趣味性很强。
伺服就是高动态，这是毋庸置疑的。
但伺服的高精度，动态也好，静态也好，是靠插补算法来实现的，增益可以调得比较大，同时闭环主要是P和PI环节，响应会比较快，又可以降低震荡，减少超调。
精华帖版主置评：同感。嘻嘻。kdrjl
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