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发布于 2020-09-30 22:01:37
12楼
伺服就是高动态，这是毋庸置疑的。
但伺服的高精度，动态也好，静态也好，是靠插补算法来实现的，增益可以调得比较大，同时闭环主要是P和PI环节，响应会比较快，又可以降低震荡，减少超调。
是。说的很对。我就是这个感觉。
特别是我试过了，按照传统的VC模式设置速调的PI参数根本不行。P参数在大惯性负载下，也要66以上，好吓人的。而此时的积分时间可以是几十或几百ms。如果是VC的话，都要上s以上了。放大倍数这么大电机会打抖的。
而另一方面，在伺服模式里，VC的好多功能都没了。要自己加进去才行。因为VC驱动不需要那么贼乎的动态调节。嘻嘻。需要平滑。
感觉伺服就像FI方程式的赛车，而VC就像加长的豪华林肯轿车。赛车只需要咆哮的动力和灵活的转向，而轿车需要顺滑平稳和舒适。仅此而已。
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