大佬说的工艺指的是生产流程吗 

额 是这样的这个生产流程只是程序上的 并不是真正的生产设备,是用简单的仪器模拟的

流程的话是这样的 (没有实际设备纯靠嘴说确实难以描述望大佬见谅)

首先呢 要确定出料的滑槽需要料块颜色 顺序   比如 先黑色 - 红色 - 银色. 就是确定订单的意思

上位供料  供的料 分为3个色  黑色 红色 银色   而且一次只供一个料,当供出的料处理完成后再供出下个料

下位爪子接到料以后 根据爪子上的传感器 判断料块颜色 再根据订单需要 判断是不是满足出料的条件,

满足就移动到出料口放料 不满足(就是颜色对不上)就移动到暂存模块上放料. 如此往复.

直到暂存模块上存够了3个料 这时候上位供料就不再供料了  转为向暂存模块上取料,取出暂存模块上有用的 可以满足订单的料, 放到出料口  如此往复 直到满足订单  (当出现暂存模块上的3个料都不满足订单 系统报警 停止运行)  我这样描述有没有清晰些呢大佬.

程序上的话 思路是这样的 每次抓取一个料块(用计数器判断)就记录一个数组  抓取料块后根据颜色把 黑 红 银 转换为 数字  1 代表 银色 .2代表 红色.  3代表黑色 .  同时把订单需要的颜色也转换为与值对应的数字 经过数字比较即可确认当前工件是不是被需要.

如果不需要就要放暂存模块 这时候记录被放在暂存模块上的料块对应的数组(里面存有料块的颜色对应数字) 当需要提取料块时  用程序根据订单与存入料块数组信息比较  谁通过就提取谁 一次类推 就可以啦

目前就是这样的大佬 如果还有那个细节不明白的 可以细说哦 有新的思路也可以探讨下 我看之前有大佬说用堆栈信息之类的  不过这些东西还没有了解 有大佬有新的方案可以一起学习下