硬限位，就是真真意义上面不能超过这个行程的信号。

在硬件没有超过硬件行程时，必须确保信号 CWL 与 CCWL 均处于高电平。和有没有回参考点（零点）没关系。

软限位才和参考点有关系。

我的个人控制分享如下，希望对你有用：

我现在用V90 PN，EPOS控制时，将硬限位信号直接由PLC去控制。软限位我是通过实际坐标和设置的软限位坐标通过PLC去比较，软限位启用使能我是通过FB284管脚AxisRef来判断的，高电平软限位判断使能

EPOS，控制模式2时，软限位或硬限位触发后，断开FB284管脚S2CancelTraversing。控制模式7时，将软限位的信号与FB284管脚Jog1和Jog2做串联控制。如果是硬限位触发在把FB284的管脚EnableAxis也断开。我是这么的控制，具体逻辑还要看你自己的项目来具体实施。

硬限位触发，一般要靠人为把硬限位的信号撤掉才能恢复，就是说白了，硬限位触发要由专业人员（维修人员）来恢复。我接触到的一些进口设备一般都是这样，有的还会加个钥匙开关来短接这个硬限位，钥匙开关的钥匙是交给客户专业人员的。