您好，yming！
1、S120系统：CU320+PM240+CUA31
2、（1）起初我设定放卷速度低于主轴速度，依靠转矩限制的方式可以达到张力的稳定状态：
             例如我设定100N的张力，计算得到转矩限制值，此时确实可以达到稳定，但是工艺上需要以更低 
              的张力运行，此时我设定张力40N，实际张力不会继续减小，还是保持在100N，我想应该是和系
             统的静摩擦力和力矩损耗有关；使用PID调节的方式也是看西门子官方视频有一套系统就是这么 
             做的
       （2）转矩限制方式启动放卷：给定低于设定速度的方式，使得主轴拖动放卷电机运行并做转矩限幅。
总结来讲
       （3）收卷是以转矩限制+速度给定大于设定的方式，没问题；  放卷这边用哪种方式比较可靠，我参考西门子官方说是直接张力控制，借用张力计+PID调节，但是启动衔接不稳，无法实现； 另一种就是和收卷一样的控制方式，只是速度低于主轴速度，但是张力调不下来；望大神指教！！！！！