引用12楼详细内容：

变频器转矩控制设备的运行，并不是那么简单地。

1、对于我们来说，机械传动结构不同，启动克服静摩擦力大小不同。它可能比滚动摩擦力大好几倍。这时需要一个很短时作用的，较大地启动转矩。（要求全负载时，能够让收放卷转起来的最小转矩。）

可以通过实测得到。

2、需要实测设备的滚动摩擦转矩。通常滚动摩擦转矩是随转速和负载增大而增大的。可以通过不同速度，多点稳速时，实测获得。摩擦转矩是惰性转矩。

3、要知道，加减速（变速过程）时，由于设备全轴系的系统固定（不变的）转动惯量（不包括卷材惯量）所需要的附加转矩。该转矩要能够达到产线升降速斜率的线速度同步。注意：该转矩只出现在设备的升降速过程中，稳速运转时不存在。

4、负载转矩，因为要达到线张力，所以它是可变的转矩。是随卷材半径和质量（惯量）而变化。（对于直接张力形式（没有舞蹈轮），因为装有旋转编码器，可以在建张力时，通过与主线速度给定的比较，计算出来实际半径的。继而根据材料特性，得出负载惯量。）

这样，根据设备的当前运行工况（启动？-升速？-匀速？等等）给出不同的转矩代数和。

以上只是基本的开环控制部分。

5、要求施加的反张力。

最后是给定反张力和反馈张力作为张力的PID微调加入控制。

肯定不可以给一个恒定的张力。转矩控制启动不起来，立刻堵转，OFF2停机了。