应该是把主轴的扭矩输出作为从机的给定，T-CPU其实没啥用了，还不如直接使用S120的基本定位功能做来的效果好。

       同一个应用，西门子从不同角度给出了不同的解决方案：

       协同控制基于不同的系统

1，基于运动控制器的解决方案（包括PLC motion、Simotion）

2，基于驱动S120的解决方案

     协同控制方式的不同

1，绝对位置同步方式

2，相对位置同步方式

3，力矩跟随同步方式

      系统控制系统方案的不同

1，T-CPU或SIMOTION，虚拟主轴，两实轴做从轴，绝对位置同步；

2，PLC motion S7-1500，实轴主从，相对位置同步；

3，S120，一根实轴做EPOS主轴，另一根实轴做转矩跟随从轴；

4，S120+DEB授权，实现虚拟主轴，两实轴做从轴，绝对位置同步；或实轴主从，绝对/相对位置同步均可

       方案太多容易挑花眼，这是西家用户的福分但也是烦恼，我们该如何确定适合的解决方案？

       各种方案各有自己的特点，西家是不会简单的重复的。所以需要我们对，产品，系统，控制工艺都要有一定的了解，综合考虑确定性价比较高的方案。

       以楼主的方案为例：

1， 如果驱动的功率不大，成本要求较高，则可以考虑V90伺服，这时候T-CPU就具有点石成金的作用，1511T+V90PN（多圈绝对值），总减速比设计成2的n次方倍，圆盘定义为旋转模数轴，虚拟主轴，双实轴绝对位置同步，该方案具有极高的性价比；

2， 如果功率较大，或最终用户指定S120，则S120一根实轴做EPOS主轴，另一根实轴做转矩跟随从轴是最优的选择，所有的功能都在驱动侧实现，控制器甚至只需要S7-1200即可，对工程师的驱动应用能力有一定的要求；

3， 当然，方案1的驱动换成S120，也不是不可以，对与熟悉PLC而驱动不甚熟悉的工程师来说编程调试方便些，但性能应该不及方案2

4， 当然，方案2再加上DEB授权实现T-CPU一样的功能，兼容之前所有的方案以不变应万变，还保持优秀的同步性能，那也是没话说的，所有的功能也都在驱动侧实现，但对工程师驱动方面的应用要求是较高的；

      总之，性能是方案2方案4较高，性价比是方案1最高，楼主弄了个四不像的方案3。