引用5楼详细内容：

补充下内容:

测试平台：

PLC：S7-1215C DC/DC/DC,6ES7 215-1AG40-0XB0，固件：V4.3

V90 PN：6SL3210-5FB10-4UF1，固件：v10401

伺服电机：1FL6034-2AF21-1MG1，编码器：绝对值单圈21位，EPOS控制模式，位置跟踪功能激活，绝对值编码器虚拟转数：128

PLC编程平台：博途V14 SP1 Update9

V90调试软件：V-ASSISTANT V1.06.02

FB284模块是DriveLib5.0内置的，通过OB1调用

FB38000模块（Version：01.01.00，Date：05.08.2020）通过OB30调用

我的PLC编程逻辑如下：

提供FB284完成对V90的主动回零操作，回零过程中等待FB284模块的管脚AxisRef由“0→1”。

利用FB284模块的管脚AxisRef由“0→1”的上升沿，触发FB38000模块管脚“Execute”。

然后等待FB38000模块管脚Busy由“0→1”确认模块是否工作，再等待FB38000模块管脚Done“0→1”来判断是否完成操作。

通过上面的逻辑就能实现V90伺服采用绝对值编码器时，利用主动回零来自动完成零点的保存工作，避免V90伺服采用绝对值编码器主动回零，重新上电开机原点丢失的情况。

我有两个伺服轴，我是把一个伺服的FB38000模块管脚Busy常闭串到另外一个伺服的回零逻辑中，起到FB38000模块操作的互相连锁。

下一步我会做一个逻辑判断，FB38000模块管脚Busy由“0→1”，等待管脚Done“0→1”的这段超时报警操作。