关于力矩控制：你说张力最小只能调到100N，那我估计你的减速机比是10:1左右，所以就算力矩限幅调到最小，张力还是下不来，那是因为减速机的摩擦力矩你没办法消除。10um的膜不知宽度是多少？30N的张力我觉得都大了。放卷张力控制要明确最小张力和最大张力是多少，卷径最大是多少，这样才能选出合适力矩的电机。如果你现在还想要用力矩控制，只能去掉减速机，直接电机力矩控制(满足不了最大张力就换大一点的电机)，或者换一个3:1的减速机，才能满足小张力力矩放卷的要求。

关于速度控制：高速放卷想要满足较好的张力控制要求，条件允许就加摆动辊吧。想要直接张力控制，那么你启动时需要非常准确的卷径测量，并且放卷电机和主轴电机的加速度要稍微调小一点。电机自带编码器的话等到设备匀速稳定的时候可以切换到用电机转速来实时计算卷径。