引用13楼详细内容：

1、磁极辨识要求在电机轴自由旋转下进行；

2、至于电机当前温度（P0625），这个参数没有做修改；

3、今天根据报错。我咨询了厂家。厂家给了电机的极限电流和最大电流的范围（S3工作制----3倍）。我也做了相应的修改。

4、至于参数r0080的实际转矩，确实没有观察。明天去观察。

5、最终电机的力矩有很大的提升。

引用10楼详细内容：

磁极辨识要求在电机轴自由旋转下进行哦。它需要转到磁极对正位置的。保持轴位置不变，再做静态辨识得出电机参数。

按要求还应该输入电机当前温度（P0625）

P1980=10的磁极辨识就是用额定电流的直流，它只能是在电机轴自由转动（无连接）情况下。这个是最直接的对正磁极了。

电机调试完成后再连接传动。

最后，还是要估算一下你的负载惯量，查一下电机厂家数据，最大允许电流，那个永磁同步电机的最大转矩是几倍的额定转矩，由此设置过载系数。

同时，调整一下给定的最大斜坡（P1120，P1121），避免过载。

已经选用P096=2了，参数r0080能看见实际转矩输出。在线看一下么。