首先，你主帖的问题，是在于 传动系统的间隙。学过《自控原理》的都知道，间隙环节（齿轮传动）是最讨厌的。它就是个控制中的延迟环节。别说同步了，单机传动都会出现振荡、定位都会造成问题。此外，就是弹性环节（三角带传动）同样可以造成隐性的振荡，导致传动系统寿命缩短。

对于齿轮传动，当然是消除间隙最好。（其实就像开老车，方向盘机械传动有间隙的那种感觉。）

在驱动器上，针对机械传动间隙、弹性环节解决的方法就是降低增益，加大积分时间；Droop 的效果也是降低控制响应。

（多机速度同步，也要同比降低响应，消除振荡，）

针对你51楼的问题，要理解鼠笼式异步电机的原理。

定性的说：

异步电机的鼠笼转子，相当是分布的短路环，本身没有磁场。其结构具有默认的磁场形态。

当变频器启动开始，通常都是从0Hz（0Hz=直流），对定子绕组给出一个电流。（注意：磁场只和电流有关，与电压无关！）这个电流多大呢？西门子驱动器默认给出电机的额定电流。（它是通过调试的静态辨识，测得的绕组电阻和输入铭牌额定电流，简单计算就可得出输出电压。），这样就建立了励磁电流，因为定子绕组是线圈，是电感元件，其过程需要时间（励磁时间）。

这时，励磁建立的磁场对转子有影响么？

要知道，这是异步电机，鼠笼转子相对这个磁场静止，是不会有感生电流的，也不会有转矩的。

只有转子相对定子磁场转动，（拖动负载或被负载拖动）鼠笼才会切割磁力线产生短路电流；同时产生转子磁场。相对转速越快，短路电流越大、转子磁场越强。

相对转速最多能多大呢？就是滑差转速。（电机同步转速和额定转速之差。）这时的转子转矩就达到了额定转矩。

驱动器启动，输出计算的额定电流的电压时，真的能达到额定转矩么？

在V/f模式下，对于拖动，实际上是达不到的！因为，当出现鼠笼转子相对转动时，其转子磁场会在定子绕组上产生反电势，抵消了一部分驱动给出的输出电压，导致定子无功励磁电流的降低、定子磁场强度（磁通量）的降低。所以，这时（额定电流下）的鼠笼转子最大转矩也就是40%左右的电机额定转矩。

对此，变频器对V/f模式预留了P1311（启动电压提升）P1312（升速电压提升）来改善这种情况。

这就是，在V/f模式下；包括SLVC的启动开环区间。电机轴会转动的根本原因。

如果是带有编码器的矢量控制时，这个闭环是从给定转速零（不是控制输出0Hz）来控制的。

编码器当发现转子有转动时，驱动器会控制输出适当的正向、反向的频率，保持转子不动。

这就是有无编码器的区别。