回复：刚性主从控制，控制正常，满载抖动。-技术论坛-工业支持中心-西门子中国

回复：刚性主从控制，控制正常，满载抖动。

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kdrjl

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钻石如何晋级?

发布于 2020-11-06 20:33:08

31楼

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以下是引用锋言锋语在2020-11-05 11:55:20的发言 >29楼：

这个，直接用加速度预控的值来计算就可以吧

以下是引用kdrjl在2020-05-12 21:07:28的发言 >9楼：补充一下，就用你现...

引用9楼详细内容：

补充一下，就用你现在的伺服模式，就保持现在的两轴结构配置。虽然伺服的速调没有DROOP功能。但是，你的系统是S120。S120可是无所不能的呀。自己用自由功能块或者DCC搭一个DROOP不就ok了嘛？一个模拟开关加一个开关量激活的信号就可以了。非常简单。参照VC的DROOP功能自己BiCo一个嘛。多爽。

激活还是禁止自己搭的DROOP，以加速度作为判定条件，加速度为0附近，禁止。加速度大于0，激活。

有关加速度的信号生成，就不用我再说了吧？加速度是速度变化量。dn/dt。

可以自己试试呦。

在驱动力获取实时加速度信号，做一个dn/dt运算就可以了。很简单的事。加速度预控也是如此。

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guzhang

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