引用47楼详细内容：

一针见血。 只要响应快， 没那么讲究。

但是， 兵版这个项目， 貌似可以进行进行一个固定的向上的转矩偏置。  P1475加一个固定偏置 。

然后s120这里做一个虚拟的抱闸打开时间设置。 应该会好很多。

而且， 抱闸完全可以由S120接管，这样效果会更好。

引用45楼详细内容：

对于起重机，一直没机会调试。

但我一直有一个疑问：为什么要在抱闸打开前设置一个启动转矩？这个转矩方向由谁决定？是向上？那下放时，转启动转矩的方向也是向上？

终于有一个机会，本月10号时调试完一台干洗焦上的提升机，电机功率335KW，660V，380A，50HZ，743rpm，不弱磁。

这个项目是改造项目，原来是AB的POWERFLEX700S变频器，自动化部分是400H冗余。

改造仅仅把AB的变频器换成S120。控制方式是带编码器的失量控制VC。

由于对AB变频器极其不熟，手册也看不明白。所以，就通过程序来分析AB的参数设置。发现其控制方式其实挺简单：通过控制ENABLE及ON/OFF1来控制启停，通过速度给定来提升/下降或停止。关键的抱闸控制，没分析明白，是从变频器读取一个状态位后延时100ms就打开抱闸。给定为零及实际速度为零时，就关闭抱闸。我问业主那个状态位是什么意思，业主也说不明白。

我考虑后觉得，直接把励磁完成的信号做为这个状态位就可以。10号调试完，只带一个一两吨重的盖子试车，没问题。想带罐试，机械不具备条件，一直没试成。

今天，终于，可以带罐试了。这个罐重50吨。如果满载，重80吨。但今天带不了80吨，没有焦。不过，50吨，也可以反应问题了。

试车，启动，各种速度下来，问题有点，但不大。如下图

这个是负载下放时的曲线。红色是RFG的输出，绿色是励磁电流，橙色是编码器反馈。从图中可以看出，励磁完成（R56.4=1)，RFG即开始按设定曲线增长，由于程序中设置100ms以后才打开抱闸，再加上抱闸本身的动作时间，实际是200ms左右，实际速度才有下突降，因为此时不但是负载向下，转矩输出也是向下的。但再过150ms左右，实际速度与给定速度已经基本一致了。问过甲方，他们实际操作没有感受，可以接受。

这个是负载向上的曲线，情况跟向下的类似。但超调没向下时大。

所以，我得出一个结论：实际，VC下，抱闸控制没那么复杂，只要励磁完成，可以马上开抱闸。不需要其它讲究。因为VC下，S120的转矩响应时间是ms级别的，对于速度的变化来说，已经足够可以应付了。当然，前提是，别让负载一直在那长期悬停。

当然，更理想的模式是：励磁完成->打开抱闸->RFG使能