引用51楼详细内容：

楼主这是让人无语了。

       费了这么大的劲儿，绕了这么大的圈子，你不就是在说垂直负载的抱闸控制吗？故弄什么玄虚呀！

       就以卷扬式起重机构的变频控制为例，抱闸从关闭到打开的过程中向上的转矩补偿输出是必须要做的，只是实现的方案不同而已。

       作为具备定位功能的起升机构，必须是先使能，0速开抱闸，0速悬停稳定后再激活速度给定通道的，最后是0速悬停，关抱闸，最后去使能。

       没有称重传感器的前提下，开抱闸瞬间的向上扭矩补偿是很难做到与实际负载完全匹配的，总会有上提或下坠的现象，其幅度大小取决于驱动器的速度环及电流环的反应了，当然与编码器的线数也有很大的的关系。

这种控制方式没有现成的，都是要设置修改驱动器的相关参数来实现的。