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发布于 2020-11-20 15:31:22
14楼
做到两个限制，即转矩限幅和功率限幅，系统就可以在最大能力下下降停车吧。但是如果重物下降速度太快，会不会停不下来了？需要有一个大的制动转矩刹车的。
一般重物下降在重力加速度的作用下，空载起升机下降速度也会越转越快，所以，应该在整个下降过程，反向速度给定值要小于实际重物下降速度，这样才可控，否则就失控了。
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