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回复：伺服电机运动累计误差

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kdrjl

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钻石如何晋级?

发布于 2020-11-29 20:19:41

8楼

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以下是引用Yuntao在2020-11-26 11:23:59的发言 >6楼：

我是这样理解半闭环的：

以V90 PTI版本为例，上位PLC发送脉冲，伺服驱动器控制电机定位，电机编码器接入伺服驱动器。

此时的闭环是以伺服驱动器接收的脉冲和编码器反馈的脉冲做差形成的负反馈闭环。而PLC 和伺服驱动器之间的脉冲量并没有反馈，有可能出现丢脉冲的现象。

以下是引用kdrjl在2020-11-26 10:59:48的发言 >5楼：我对“半闭环”这个...

引用5楼详细内容：

我对“半闭环”这个概念一直晕晕的。闭环就是闭环，开环就是开环。怎么还有半闭环？那儿一半上哪儿去了？0.5闭环，还有0.5的做什么呢？

新生词汇有时不是很好理解。就像“直流变频”，这个词汇也是叫的满天响。我一直在思考，交流有频率可以变来变去的；直流，频率为零呀，咋变呢？直流要是出了频率，那还叫直流吗？（捂脸）

这个解释我还是不能理解。

反馈到哪，就是在哪闭环，这个有疑问吗？定位控制的闭环，驱动器也可以，上位机也可以。位置反馈进了驱动器，那就是在驱动器闭环。这里不存在半不半的问题吧？它是100%的闭环了。至于上位机知不知道是否丢脉冲数，那是上位机自己的事，它要是想知道，直接读驱动的位置实际值信号不就得了？因为既然是上位，下面的什么情况还能不知道吗？通讯就可以了。不想知道，那是另外一回事。上位机肯定是能知道的。对吧？

我的意思是说，“半闭环”这个说法，会不会是伪命题？

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