其实对于PID调节来说，分析系统采样得出的频域波特图要比时域的跟踪要好分析。

一个时域的跟踪Trace用傅氏积分变换获得的波特图有两个；一个是幅频特性，一个是相频特性。

横坐标代表的是给定解析的正弦波频率分量（如阶跃给定可以解析成许多频率正弦波叠加）

幅频特性就代表了闭环系统的控制对象跟随给定的（增益的）系统响应。

（比如：人眼的瞳孔会受光照缩小。当用一束光照射眼底，随着明暗变化频率加快，瞳孔变化幅度会越来越小；最后就不变了。这就是幅频特性。）

相频特性就是不同频率下的相位位移。每个闭环系统其实控制对象的反馈，都是有响应延时的。这里包括了系统惯量的因素，传动间隙的存在，信号传递的延时（如人眼受光照，PN网络的延时等）；随着频率变化，相移发生变化；很明显，当相移达到180度时，负反馈就变成正反馈了。那这个系统就崩溃（发散）了。

（这里也包括机械系统的共振。）

通常这两个图要配合分析，当幅频特性在某频率后，幅值已经低于-3db，这时相频特性离180度还很远时，这个系统就不会出问题。这个距离就是裕度。

有时候，做好的一个闭环系统想达到响应指标，可就是系统太不稳定，就是裕度不够大；这时就可能加入校正环节。其中包括利用前馈预控。对于那种“共振”则只能跳跃过去。

波特图分析（FF）好是好，但是如何Trace则是个技巧。

Trace采样过密，由于存储空间有限，采不到达到系统稳定（收敛）的全过程。

Trace采样过疏，可能会疏漏了很多高低点；FF处理的结果是错误的。

所以，经常要反复多做几次，获得一个合适的采样集。

这个不仅仅是驱动。对于PLC参与的闭环一样适用。TIA它也有Trace，也能做傅氏变换。