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恭喜，你发布的帖子
发布于 2020-12-16 12:11:25
9楼
不错，终于有了一些有用的信息提供分析和参考了。
第一，如果已经做了动态优化。那r0345 = ？能报上来看看吗？
第二，速调的P减小，是多少？I增加是多少？它们的乘积是否与原PI乘积相等呢？
第三，你的电机数据表明，这是一个低速大转矩的电机，所以系统的负载惯性不会小，你尝试通过修正PI参数来解决电流抖动问题，方向是对的。不应该甩锅编码器。
第四，可以尝试编码器滤波参数适当加大，比如20ms？
个见，仅供参考。
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