手头只有带噪声的越阶信号用来测试滤波效果。

卡尔曼滤波的特性，是由给定的过程误差Q和测量误差R决定的，可以调整。试验中把过程误差Q给的很小。所以对突然变化的信号跟随差一些，需要大约20秒才能跟随上越阶后的状态。可以看出它对渐变会应对很好。

另外自己做的一种对过程进行收敛的滤波方法，对突变，对稳态，都有很好的处理效果。对渐变的处理肯定不如卡尔曼。

这两种方法各自擅长应对变化过程的不同快慢区段，可以在工艺中根据场景关键点的判断，按照不同权重或不同方式来组合运用。

下图场景中，过程收敛滤波的效果，明显要好于卡尔曼滤波。

所以经过复合条件筛选，权重过的最终滤波输出值，几乎就是复制了过程收敛滤波的结果。

从测量值和滤波值的方差来看，很明显过程收敛滤波的跟随性要好于卡尔曼滤波，与前面的评价一致。