2018年的时候做的一个项目，由两台KUKA机械手和两台1214CPU+KTP700组成（机械手玻璃磨边）。之所以用两台CPU主要是因为项目里用了六台三菱JE伺服做定位控制，CPU和伺服用脉冲+方向的方式。一台CPU硬接线方式只能控制4台伺服所以就用了2台CPU。两台CPU之间走Profinet io协议。当时这个项目很顺利，PLC之间、PLC和KUKA之间通讯都很顺利就调试完成投入使用了。至今也没什么问题。

       今年10月份客户要增加新品种，原有设备不能满足要求，经过我们机械工程师和客户研究决定，新增加4台三菱伺服定位。有了上次的成功经验，于是就又按老办法，增加一台CPU做新伺服定位，还是和原来CPU走profinet通讯，定位程序也照搬原来的。硬件程序都准备就绪，信心满满到现场试机，动作很简单就是工件传送到位后四台伺服一起按设定值将工价夹住。结果一试问题来，四台伺服有一台不动。手动试试没问题，重新回零点，再试还是一样。奇怪呀，这个定位程序是按18年的照搬过来的啊。百思不得解。程序翻过来，调过去检查，没啥问题啊。客户还不停问怎么样啦，汗瞬间就流出来啦。先不管它什么原因，先把程序改成每两个一起动（绝对方式定位）试一下，哎？结果这样可以，难道是这台CPU是残次品，一起来就不行？反正能用了，客户着急生产就先这样了。

       回到单位，又有其它事要忙，就暂时把这事放一边了。过了一周左右，手头没什么事，我又打开程序仔细检查了一下，终于发现了问题。原来为了省事，我都是写好一个轴的所有运动指令，再复制改成其它轴。其中有两个轴MC_MoveAbsolute背景数据块是同一个（复制的忘了改），所以当这两个轴同时绝对值运动由于同一背景会有冲突。找了个机会到现场一试，OK啦。

      问题终于真相大白了，也可还CPU清白啦。惭愧！