哦。这个“PID”的问题是可以简单地说明一下的。

西门子驱动早已数字化，内部实际上就是个“PLC”。它的PID尽管与自控原理教科书功能图一样，但它是数字化的。就是说，是非连续函数。内部程序扫描周期是固定的。

对于反馈系统来说，

增益P就是输出实际值、反馈值的差值的比例乘法。增益P=3就是将当前差值X3；增益P=0.3就是将当前差值X0.3；毫无疑问，增益环节P的输出，就确定了闭环系统对差值的响应能力大小。

系统可以做成单一的P，（I、D=0，关闭）这时，这个反馈系统就是个有差系统，差值不会等于零。（等于零，闭环输出就是零，没输出了。）只要P足够大，实际值与设定值的差值就足够小。对误差没有什么要求的场合，一样可以正常运行。

积分I是对上述增益环节P输出（不是对差值）的间隔累加，这个所谓的间隔，就是你要设定的积分时间。由于“内部程序扫描周期是固定的”，你的设定时间间隔会按扫描周期/积分时间变成系数，平均地分配到每个周期，对增益环节的输出乘系数做累加。

含有积分环节的闭环，就是无差系统。不管增益P有多小，积分时间I有多大（积分时间越大，积分系数越小），系统稳态（设定值不变）的最终将是实际值=设定值。

很明显，对于含有PI的无差闭环系统，P的大小直接表现为系统的响应速度，增益P越大，实际值与设定值的误差波动被放大越多。系统输出当然越快。

而积分I的间隔时间越短（每周期系数越大），对增益P环节的输出累积值的越大，很明显，系统输出的结果是很快就超调了。反之，系统不易超调。这样就可以控制系统从一阶系统到二阶系统到变化，以适应工艺要求。

很明显，P I是相关联的。根据需要来调整。

注意：在这里，并没有提到系统的时间常数。这就是传动系统的惯量和配置的驱动能力。两者不匹配，仅靠PID是调不出任意控制性能的。这就是自控原理中的负载特性。（同一个系统，面对不同的负载，结果是不同的。）

在这里，不同档次的变频器，CPU处理速度不同，扫描周期也不同，高性能与低性能的控制精度自然有所不同。

通用的（中低档）驱动，它的PID功能是固定的（设定后即使用）；高性能的驱动则可以根据不同的速度、转矩有所应变，以适应变质量、不同速度、转矩下的控制。

一分钱一分货。