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恭喜，你发布的帖子
发布于 2021-01-05 16:56:34
11楼
611？
不是的。611那个是电机热模型的时间常数。
说的是优化后的参数r0345（电机额定启动时间），做过带载优化后，它会出现，是从0到额定转速的时间。一般就是3倍（92%）-4倍（98%电机额定转速）的系统时间常数。它告诉你，你配置的电机最快响应，做不到更快达到电机额定转速了。
所以你的PID也要有斜率，不是按默认的1秒到达那么简单。
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