问题描述：钢厂堆垛机中的4台马蹄轮翻转电机（左前、右前、左后、右后），进1吨以上重量钢板时，经常出现前面的一台电机所带的马蹄轮被压塌，出现掉钢板情况。轻钢板没事

系统配置：S7  1200PLC  + CU320-PN  +  4台PM240-2功率模块（控制单元一拖四）

控制方式：西门子111报文 基本定位功能控制  角度给定 ，4台电机单独控制 没有做主从

负载说明：1FK7101 系列同步电机通过减速箱（1:71）带马蹄轮；   电机参数：  4.3KW    9.6A  额定扭矩20.5NM   静态扭矩27NM

相关参数值：P640=27A   P1300=21   P1520=113.93     P2175：210000   P2177=0.2S 

分析：报过堵转故障F07900   可能电机功率有点小，不知道是堵转时过流，还是转矩没有完全放开。不敢随意更改参数，怕烧电机或变频器。希望高手指点下 修改那个参数可以避开这个问题，P2177是否可以设为3S尝试下？还有就是如何把转矩完全放开，现在转矩限幅输出是66NM  但我的上限是113NM.