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发布于 2021-01-22 11:48:06
2楼
不知道可不可以使用圆的极坐标方程 ρ2=x2+y2，x=ρcosθ,y=ρsinθ，可以每1度计算一个坐标点，再利用坐标计算相连两个点之间的速比
这种方法计算量大，复杂了！
在定时中断里以角秒积分，角度值达到90度倍数时改变速度值积分方向。x轴和y轴最大速度就是圆半径/时间，只需一次计算，x轴从正最大值递减到负最大值经过了180度，y轴从0速递增到正最大值经过90度，再从正最大值递减到0又经过了90度。
在圆的起点和终点，伺服电机不可能瞬间加速到最大值或从最大值减速到零，进刀或收刀时就要根据加工件是内圆还是外圆增加一个直线加速段，下图是以内圆加工的路径：
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