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发布于 2021-01-25 16:09:22
10楼
嗯，这玩意老芳不是在研究么？
把整个路径分成很小的一段一段(最高精度)来实现。
比如加工一个圆，根据不同精度、半径可以分成10等分100等分1000等分的线段来加工。现做的多轴车床都是这样做的。至于用PLC实现，精度高不到哪去，毕竟采集、运算、控制速度都太慢，跟设备集成友好度太低。
这是不一样的思路。本例的控制对象是两轴的连续速度值，且速度值的变化是线性的（一次函数），没有复杂计算，把速度值给伺服驱动器，位置值交给伺服驱动器和伺服电机，是一个开环控制。
芳侠最爱把200的性能用到极致，做这个例子的时候，已经考虑到程序可以在200smart上运行，但200smart没有仿真功能，1200可以plc+界面仿真验证思路，伺服电机之所以称为“伺服”，就是高刚性，开环控制可信赖，仿真是什么样，实际也就是什么样。
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