引用26楼详细内容：

你发的图用在何处，我不知道。

但是，对一些负载为变质量的传动（例如：收放卷的满卷 - 空卷），单一固定参数不变的PID控制是很难达到优化的响应。满卷合适了，空卷不合适。反之亦然。

前向通道PID参数不能跟随修改，就在反馈通道想办法。

根据物料线速度和收放卷转速，就能知道是满卷或空卷。

如果物料非平卷（一边大一边小；或鼓型），也要动态处理。

至于算法，根据情况设计，调整。

就是这么回事儿。

引用25楼详细内容：

可以说一下思路啊。  我的理解是， 可以看出一个实用微分环节。 但是我发的图，显然要负载一些。 不太理解。

引用24楼详细内容：

你把自己顶楼的内容加上y版的发言，好好研读，就应该知道如何做动态补偿了。这里给出的提示已经够明确的了。如果看不懂，只能说明专业门槛还没有迈过去。要恶补基础知识，或者自己做做实验，也能悟出其中的门道。

其实，你提出的这些知识点，如果玩过直流传动的闭环控制，都是不难理解的，因为闭环控制的起始也是从直流传动开始。没玩过直流系统，直接进入交流的闭环控制或者交流的伺服控制，可能需要补充一些相关的知识了。

引用23楼详细内容：

动补怎么做的？

引用22楼详细内容：

哈哈哈，笑翻了。...。 

有机会，我也用DCC搭一个动态补偿器，玩一玩很久没摸过的动补。找找当年的感觉。

因为西家传动产品现在的功能，都用不着我搭额外的功能块了。已经满足现在的使用需求。