之前一直在用S120，对V90只是停留在概念设计阶段，这回终于有机会用到了V90了，写个故事记录一下发生的糗事。

2020年末稀里糊涂的设计了一台设备的电气原理，选用了一台200W的V90。事情平时比较多，还赶在这个时间出了两次差，结果迷迷糊糊的为我今天的调试埋下了伏笔。

刚好赶上出差的时候要出图，设计一半的图纸交给友商了，友商帮我搞定了交给我，我看到这的画法第一反应肯定不对啊，安全回路怎么可能不同时得电呢，一个通道由STO+供电，另外一个通道由外部供电，以我之前对S120的认知来说，这个地方肯定不对。当时在在外边出差也没有条件立刻查手册，当时就记下了，有这个事儿需要查下手册确定下。谁知道之后的事情就是越来事情越多，一时手懒，问了一下友商，他说没问题，我当时也合计莫非是简单伺服安全功能能够设置，最终把查手册这个事儿就抛在脑后了。

转眼来到了2021年，设备要上电了，年度首台设备，咱得打起精神，别给老板添堵了。

这台设备的电气系统性价比比较高，1200CPU+G120变频器+V90+V20，G120和V20与CPU之间走USS通讯，V90与CPU之间走Profinet通讯，还有一个KTP700 Basic。这里面最复杂的莫过于V90了，需要定位，但是与S120来说难度难度根本没有可比性。虽然是我第一次调试V90，但是我就根本没有把这个V90放在眼里，知道昨天设备开始上电才让我意识到对于一个设计人员来说认真是多么重要的一件事情。有的时候，这种问题根本看不出来，在上电的时候V90需要一段时间准备就绪，安全回路如果在这段时间内准备就绪了，也就是说1SR的33和34接通了，F1611的报警是不会出现的，只有在1SR的33和34再次断开的时候才会出现F1611的报警。如果在V90准备就绪再接通1SR的33和34，这时候F1611是复位不掉的。发现了这个问题之后查下手册吧，图例比较清楚的表示了：

而且要用自己的STO+的电源，怀着无比愧疚的心情按照手册改了图纸及接线，一切OK了。

在回零的过程中遇到了另外一个问题，电机是绝对值的，回零方式选择7，每次回零的时候

总是报ErrorID：16#8207  ErrorInfo：16#006B

后来经过测试发现，每次重新上使能之后回零才不报错。不知道大家有没有遇到这个问题。