应该这么说：为了更快的响应，同时又避免系统振荡。

对于因冲击负载导致转速下降，通常想到的是启用速度环PID的微分环节。但是，实际是不行的，因为，微分环节只对差异（ERR）的变化有输出；突然降速且保持时，ERR存在，但没啥变化，微分没有输出！（除非转速一直下降。）

这就是加入微分环节，没啥效果的原因。

但我们知道，这种突然“咬钢”的冲击负载；收放卷卷径忽大忽小的变化，其有一特点是，转速突然变化的同时转矩电流也发生变化。比如：“咬钢”时实际转速突降（原反馈信号）、转矩电流突升。脱离后，正好相反。

那么我们就可以利用其特点，来调整反馈信号为可变信号；其反馈量就不是简单的实际速度了。从而ERR为可变“系数”。

这里的重点是要找到转矩上升+转速下降，和钢板压下量负荷之间的关系。

关系相关性越准（线性），补偿量的越准。系统调节响应速度越快。

所以，设计的负荷观测器只对突然的冲击性质负载起作用。对常规PI调整没啥作用。