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发布于 2021-01-27 16:02:39
50楼
正负阶跃式（一些复杂的扰动可以类比成变形的正负阶跃扰动比如类正弦扰动）的扰动信号要经过大于等于二阶有积分环节后得到有效抑制。
若上上次有一定量的正扰动，上次有一定量的负扰动则二阶以上的积分作用就能让正负累加抵消一小部分扰动从而在得出相对合理的模型输出；总体上大于等于二阶以上的积分环节能消除一部分震荡扰动，使系统趋于稳态。
放大比例负责对本次差值量做出放大响应并反映在输出端。
位置积分负责对历史累计量做出累加响应并反映在输出端。
斜率微分负责对变化趋势斜率做预测响应并反映在输出端。
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