引用54楼详细内容：

K版， 学生有两个问题：

1. 为什么不直接 用速度的微分， 实现一个实用微分环节呢？

2. 为什么要配合转矩跟随器呢？
   

引用38楼详细内容：

行，能自己看懂这个DCC搭的功能块，非常好。正如y版所述，反馈通道的作用是向前通道的反。比如，这个块，反馈是积分作用（滤波器），对于向前通道，就是微分的作用。为什么要这么干？为什么不直接用个微分器块呢？嘻嘻，这就是扣，留下伏笔。

特别感谢yming和lxm650两位版主在本楼切磋交流中的贡献。我认为，自动化与驱动系统工程师在实际应用中就如同打仗，兵书（自控理论）讲的都是原则和方法，而实战，全靠个人灵活的战术应用。实战现场，千变万化，教科书不可能会再现每一个实际状态。最多会讲一个例子，让你去举一反三。因此全靠个人对教科书的悟性和应变处理。做好了就赢，做不好就阴沟翻船，败。

引用详细内容：

1楼已经讲的很明白了。二阶是针对非线性2次方特性。你这个单元不是说是转矩动态补偿吗？动态=变化，挺合适的啊，正当防卫。

读书是学习，应用也是学习。而且是更重要的学习。书本知识如果不会用，白学了哈。