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回复：《为啥PID闭环控制，通常不使用微分环节》

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钻石如何晋级?

发布于 2021-02-01 20:41:00

12楼

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以下是引用锋言锋语在2021-02-01 18:47:10的发言 >10楼：

我就用过一回。

一个伺服电机做压下，带动一个砂轮切割机做砂轮磨损试验，要求电流稳定；

这玩意用PI死活搞不定，电流波动太大，最后加了微分，才好使。

我接受的教育是：

首先得正确认识，然后和实践相结合。

以下是引用kdrjl在2021-02-01 16:58:40的发言 >7楼：y版帖子不错，阅读并...

引用7楼详细内容：

y版帖子不错，阅读并学习了。有关PID的控制作用，如果没有实践动手做，实际中去体会，很难产生顶楼中的内容描述。

针对PID的作用和定义，书本上讲得很明确了，而实际系统中，针对负载惯性控制作用是什么阻尼？欠阻尼？还是过阻尼？完全取决于使用的需求。所以，如何平衡PID的作用以满足控制需求，这就是调试人员的事情了。这里面有一个综合平衡系统的问题。

我也很少，不，可以说是没有用过PID调节器，所有使用的闭环系统，都是PI调节器加反馈通道的惯性补偿方式，来应对系统的调节结果满足需求。我这里更多的时候需要稳态的指标，所以对调节过程稳定时间要求不高，但不许超调。所以都是偏重于过阻尼特性的结果。

"首先得正确认识，然后和实践相结合。"

问题就出在这里。因为你不知道这个“认识”是否真的正确！

如同：

每个课程之后，都感觉明白了。考试满分。

但是实际应用，就遇到一堆不明白的“为什么？”

学而时习之，不亦说乎？温故而知新，不亦乐乎？

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