引用36楼详细内容：

y版， 

1. 可变增益这个工艺控制器是如何实现？  实用输出来乘个系数？

2. 微分加在反馈上， 这是微分负反馈稳定作用， 微分加在前向通道， 应该是对给定值的波动也进行抑制？

3. 反馈的非线性化， 这个真有点糊涂。求指点。
   

引用8楼详细内容：

不使用微分而可以更快的响应、更少的超调方法有很多呢。

至少可以说，你就没认真看过、研究过顶楼的驱动工艺控制器功能图。

为啥反馈值可以非线性化处理？

微分环节加在反馈通道与前向通道有何不同？

是否能做到可变增益？

这些选择都是应对哪些工况？哪些特性的控制对象？

好好研究一下吧。

看来是接受的教育不同，我们受到的教育是：

“读书是学习，使用也是学习，而且是更重要的学习。”

引用6楼详细内容：

不抄书， 我拿啥跟你过招。

抄书， 都过不了几招。

更快的恢复， 意味着更大的超调；    这就要取舍了。

要快， 还是要稳？

这是一个问题。

引用5楼详细内容：

在抄书？

你难道没注意到？如果主控系统更快的恢复（ERR快速减小），微分将输出更大的“抑制”信号，阻止快速恢复。

引用4楼详细内容：

我稍微有点不同意见。

微分一般实现为一个实用环节， 微分输出实际上都是串联一个惯性环节一起用的。， 这样， 就能避免冲击型负载瞬间大，持续时间短的问题。

微分的作用是 加快响应， 减少超调。  必须和PI进行配合。  抑制快速恢复， 有点偏颇啊。  有的场合对控制超调要求高， 就可以适当考虑微分环节。 传动， 快速响应要求高，， 就可以考虑少加或者不加。