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恭喜，你发布的帖子
发布于 2021-02-03 09:27:16
48楼
昨晚刚刚试了一下啊加热过程中的控制:只用PI的情况下出现差2-3度的差,,,,,.输出平缓....在加入D的情况下输出波动,,忽高忽低..............温度差±1度..............
速度控制来说假如D来说可能有问题,忽上忽下..
是的。
温度控制中最大的问题是：实际值测量的延迟。这和使用的测温元件有关。即便同样的测温元件，在护套里，和直接接触测量都差异很大。（如护套内测温，要1-2分钟才获得实际温度。）
这就是测量传感器的时间常数。
解决这种“长延迟”的问题，当然是加入微分。（同时还要注意考虑取消/减小前端的数字滤波。）
加入多大强度？
实际值延迟越大，加入微分强度越大。反之，越小。
其实，速度传感器（编码器）也有测量延迟，（毕竟是脉冲计数获得的）只不过，通常延迟很小。这和你的算法、测量路径（例如：通讯报文获得）有关。
例如：驱动编码器直接获得（毫秒级）；某人编程，1秒采样一次。你说能一样么？
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