引用39楼详细内容：

今儿公司事情多。

嗯，先说可变增益。

我们知道，开车低速进停车位，教练总是说，向左（向右）方向盘打死。好的驾驶员快速两把轮就入位了。

但是，100迈高速行驶，方向盘只能动一点点儿，而且还得缓慢地动。“猛打”方向盘导致翻车的见过吧？

其实，驾驶员的眼、脑、手、脚（油门）也是一套闭环。在这里，就是速度相关的可变增益。低速时，用较大地增益、高速时，用很小的增益。就是出现同样的误差，处理方式截然不同。（比如，我的车，低速时，方向盘很轻；高速时，方向盘很重。就是为了避免高速时驾驶出危险。）

这种控制在航空航天中常见，在机械传动中的高速应用中也常见。否则，你那个PID闭环控制仅在某个速度是合适的。

对于S120来说，就可以激活工艺增益/积分适配器（2252.7 .8）来改变，其控制源（转速？转矩？。。。），由你来选择。而且也可以远程调节（利用系数BiCo到某一PZD）

此外，有一个注意点：增益环节的输出是： 偏差X增益。

如果给你的PID功能中，增益不自主可变时，我们可以通过偏差的系数来改变它（反正是相乘）；

如果偏差的输出不能变；我们还可以通过实际值的系数来改变。（尽管受限。）

最终达到一定的可变增益。

引用36楼详细内容：

y版， 

1. 可变增益这个工艺控制器是如何实现？  实用输出来乘个系数？

2. 微分加在反馈上， 这是微分负反馈稳定作用， 微分加在前向通道， 应该是对给定值的波动也进行抑制？

3. 反馈的非线性化， 这个真有点糊涂。求指点。
   

引用8楼详细内容：

不使用微分而可以更快的响应、更少的超调方法有很多呢。

至少可以说，你就没认真看过、研究过顶楼的驱动工艺控制器功能图。

为啥反馈值可以非线性化处理？

微分环节加在反馈通道与前向通道有何不同？

是否能做到可变增益？

这些选择都是应对哪些工况？哪些特性的控制对象？

好好研究一下吧。

看来是接受的教育不同，我们受到的教育是：

“读书是学习，使用也是学习，而且是更重要的学习。”

引用6楼详细内容：

不抄书， 我拿啥跟你过招。

抄书， 都过不了几招。

更快的恢复， 意味着更大的超调；    这就要取舍了。

要快， 还是要稳？

这是一个问题。

引用5楼详细内容：

在抄书？

你难道没注意到？如果主控系统更快的恢复（ERR快速减小），微分将输出更大的“抑制”信号，阻止快速恢复。

引用4楼详细内容：

我稍微有点不同意见。

微分一般实现为一个实用环节， 微分输出实际上都是串联一个惯性环节一起用的。， 这样， 就能避免冲击型负载瞬间大，持续时间短的问题。

微分的作用是 加快响应， 减少超调。  必须和PI进行配合。  抑制快速恢复， 有点偏颇啊。  有的场合对控制超调要求高， 就可以适当考虑微分环节。 传动， 快速响应要求高，， 就可以考虑少加或者不加。