非常感谢 K 版的指点。

这个电机是Vector 模式，p1441=0。

按照 K 版的指点，我调整 p1441 的值进行测试，发现当改为20ms 时效果就好很多了。

之前我做速度环优化时，总是在 120 振荡测试这一步过不去然后报错。

今天我重新再做速度环优化，居然一次就过了，估计跟改 p1441 的值有关系。

优化之后的速度就比之前稳很多了，之前实际转速跟设定值能差几十转，现在只有几转了，可以满足我的应用了。

接下来我将按照“aa13123”的建议，把编码器重新固定一下，估计会更好，因为我在运行中用手触摸编码器感觉抖动有点大。

我还想跟 K 版请教一下，这个 p1441 是不是在动态辨识和优化前必须设置啊？之前我没有设置是因为我看后面还有一个滤波时间的参数 p1442，以为p1441 设置与否没关系呢。而且我查看我们一些使用西门子电机的进口设备上，它们的p1441 都是 0，是不是人家的编码器质量好就不需要设置 p1441 进行滤波呢？